一、橫走式機(jī)械手運(yùn)行程序
橫走式的機(jī)械手有許多牌子，通常都有三個軸做直線運(yùn)動。對軸運(yùn)動的定義有三個：橫入、橫出，主（副）臂上、下，主（副）臂前、后，即對應(yīng)的+（-）X, +（-）Y, +（-）Z，其運(yùn)行步驟都是不盡相同的，（動作都是由是限位開關(guān)接觸到信號點(diǎn)進(jìn)行約束的）。使用機(jī)械手首先，需要摸熟悉手柄按鍵；其次，了解機(jī)械手的功能以及運(yùn)行步驟。
| 主臂循環(huán)工作程序 | 雙臂循環(huán)工作程序 | 副臂循環(huán)工作程序 |
| 開模完成 | 開模完成 | 開模完成 |
| 主臂下 | 雙臂下 | 副臂下 |
| 主臂前 | 主臂前（副臂后） | 副臂前 |
| 吸?。ū。?br> | 吸取+夾取 | 夾取 |
| 主臂后 | 主臂后+副臂前 | 副臂后 |
| 主臂上 | 雙臂上 | 副臂上 |
| 主臂前 | 主臂前 | 副臂前 |
| 翻平 | 翻平 | - |
| 橫出 | 橫出 | 橫出 |
| 主臂下 | 雙臂下 | 副臂下 |
| 吸釋（夾釋） | 吸釋+夾釋 | 夾釋 |
| 主臂上 | 雙臂上 | 副臂上 |
| 橫入 | 橫入 | 橫入 |
| 翻直 | 翻直 | - |
| 主臂后 | 主臂后 | 副臂后 |
| 等待開模 | 等待開模 | 等待開模 |
在使用機(jī)械手需要注意以下幾點(diǎn)：
- 在使用機(jī)械手時，要保證機(jī)械手的各個運(yùn)動臂行程開關(guān)好用，治具大小合適，避免運(yùn)動傷人。
- 同時使用吸取，報(bào)取，夾取時需要保證至少有一個有檢知信號，避免產(chǎn)品擠傷模具。
- 單獨(dú)使用吸取時，一定不要將吸取信號短接；單獨(dú)使用抱具或者夾具的時候必須安裝接觸限位，防止產(chǎn)品掉落壓模。
- 在機(jī)械手取出產(chǎn)品后，需要保證產(chǎn)品形狀和外貌不發(fā)生破壞，對應(yīng)的更換符合條件的吸盤、抱具。
- 模具的開模行程和機(jī)械手的運(yùn)動行程應(yīng)適宜，避免因?yàn)槟＞唛_模距離太小，機(jī)械手臂下降時撞壞治具。
- 定期維護(hù)機(jī)械手的治具是否緊固牢靠，螺絲是否有松動。
- 有的模具可能是細(xì)水口轉(zhuǎn)大水口的產(chǎn)品，所以機(jī)械手無法拿取的水口掉到機(jī)器下面，需要定時清理防止堆積過多擠壞模具。