1.濾波器法：對共振頻點進(jìn)行陷波濾波，通過增益補償消除陷波引起的相位誤差。

2.觀測器法：預(yù)估本體末端位置，針對預(yù)估的位置做一些參數(shù)提前的適配。

3.阻尼法：提取振動速度信息，同時施加一個反向阻尼，改變振動相應(yīng)。

4.驅(qū)動器參數(shù)整定與動態(tài)適配：根據(jù)負(fù)載情況適配恰當(dāng)?shù)尿?qū)動器參數(shù)，實現(xiàn)對振動的有效控制。

5.力矩前饋：基于動力學(xué)的力矩前饋，適配大動態(tài)范圍的負(fù)載變化。

6.運動學(xué)優(yōu)化：通過路徑規(guī)劃或者速度規(guī)劃減少共振發(fā)生的可能性、影響程度，即對不同的運動段合理規(guī)劃加速度、加加速度，減少抖動的發(fā)生。

7.減弱激勵強度：以典型的周期性激勵-減速器傳達(dá)精度的變化為例，由于加工和安裝的不完美，減速器在傳動過程中會附加周期性的干擾，形成共振激勵源，通過優(yōu)化核心零部件的品質(zhì)，有助于控制激勵幅度，進(jìn)而抑制振動。