目前應用在機械手臂上常見的控制器主要有 PC-based 和 PLC-based，而本文主要介紹的六軸機械手控制方式，就是基于PLC的控制器。在還未發(fā)展可編程邏輯控制器(簡稱PLC)之前，要達到自動化的功能需要依賴大量的繼電器和計數器才能完成。PLC 的出現大大的簡化了自動控制所需要的硬件空間。

1、周期方式
① 機械手在原位壓左限位開關和上限位開關，按一次操作按鈕則機械手開始下降，下降到左工位壓動下限位開關后自停；
② 機械手夾緊工件后開始上升，上升到原位壓動上限位開關后自停；
③ 機械手開始右行直至壓動右限位開關后自停；
④ 機械手下降，下降到右工位壓動下限位開關(兩個工位用一個下限位開關)后自停；
⑤ 機械手放松工件后開始上升，直至壓動上限位開關后自停(兩個工位用一個上限位開關)；
⑥ 機械手開始左行，直至壓動左限位開關后自停。至此一個周期的動作結束，再按一次操作按鈕則開始下一個周期的運行。
2、連續(xù)方式
啟動后機械手反復運行上述每個周期的動作過程，即周期性連續(xù)運行。
3、單步療式
每按一次操作按鈕，機械手完成一個工作步。例如，按一次操作按鈕，機械手開始下降，下降到左工位壓動下限位開關自停，要使運行下一個工作步，必須再按一次操作按鈕。